STM32 RTOS 系列教學 - 第二篇：多任務與任務切換（雙 LED 閃爍）

🎯 教學目標

• 建立多個 RTOS Task
• 觀察 RTOS 的任務切換運作方式
• 實作雙 LED 閃爍功能

📚 RTOS 多任務概念

RTOS 支援多任務（Multi-tasking）機制，每個任務都是獨立的執行單元，能透過 scheduler 依據優先權與排程策略輪流執行。

RTOS 排程器會：

• 根據任務優先順序分配 CPU 使用時間
• 任務之間可透過延遲（osDelay()）進行時間讓渡
• 支援同步與互斥（未來章節會提）

🛠 STM32CubeMX 設定（延續第一篇專案）

Step 1：新增第二個 Task

• 開啟你的專案（或從第一篇延續）
• Middleware > FREERTOS > Tasks and Queues
• 新增一個任務，例如 blinkTask2，對應函式：StartBlinkTask2
• 建議 stack size: 128、priority: Low（低於 defaultTask）

Step 2：設定第二顆 LED 的 GPIO

• 假設第一顆 LED 使用 PC13
• 新增另一個 GPIO，例如 PA5，設定為 GPIO_Output

Step 3：產生程式碼

• 點選 Project > Generate Code，進入 IDE 編輯

🧪 編寫雙 Task 閃爍程式

修改 StartDefaultTask() 函式：

void StartDefaultTask(void *argument)
{
  for(;;)
  {
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_13); // 第一顆 LED
    osDelay(500);
  }
}

實作第二個任務 StartBlinkTask2()：

void StartBlinkTask2(void *argument)
{
  for(;;)
  {
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5); // 第二顆 LED
    osDelay(200);
  }
}

✅ 成功條件檢查

• 程式編譯成功
• 上電後兩顆 LED 分別以不同頻率閃爍
• 無卡死或異常閃爍

🧩 下一篇預告

第 3 篇：RTOS 任務間通訊（Queue 與 Semaphore 實作）