# VESC Tool 完整設定與原理教學指南

> **⚠️ 安全警告 (Safety First)**
> 1. **輪子懸空**：在進行任何設定（尤其是馬達偵測）之前，務必將車體架高，讓驅動輪離地。
> 2. **拆除傳動**：如果無法架高，請拆下皮帶或鏈條。
> 3. **電池電壓**：確保電池電量充足，避免低電壓造成偵測錯誤。

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## 目錄
[TOC]

## 1. 硬體連接與基礎準備

在開啟 VESC Tool 之前，請確認硬體狀態：

* **電源**：電池已連接 VESC，並已開機。
* **連接**：使用 USB 線連接 VESC 與電腦（或透過藍牙模組）。
* **連線確認**：點擊軟體右側 **Connect**。
    * 成功：右下角顯示 `Connected (COM X)` 與韌體版本。
    * 失敗：檢查 USB 線是否具備傳輸功能（很多線只能充電）。
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## 2. 設定精靈 (Setup Wizards)

對於初次設定，**強烈建議**使用`Setup Wizards`，讓 VESC 自動偵測馬達物理特性
（電阻 R、電感 L、磁通量 Flux）。

### A. Setup Motor FOC (馬達偵測)
1. **Load Default Parameters**：選擇你的硬體規格（如 VESC 6, 75/300, 或 Generic）。
2. **Motor Type**：選擇 **FOC** (Field Oriented Control)。
   * *FOC 優點*：靜音、效率高、低速扭力強。
   * *BLDC*：聲音大、起步衝，僅用於舊硬體或特殊高轉需求。
3. **Run Detection**：
   * 馬達會發出異音並轉動（此時輪子必須懸空）。
   * 成功後會顯示 R, L, Flux 數值，點擊 **Apply**。

### B. Setup Input (遙控/油門偵測)
1. 選擇控制類型：
   * **PPM**：滑板遙控器。
   * **ADC**：電動單車轉把/指撥油門。
2. 跟隨指示設定油門的最高點、最低點與中立點。



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## 3. 核心參數詳解 (Motor Settings)

進入左側 `Motor Settings` > `General`，這裡是影響手感與保護機器的核心。

### A. Current (電流設定 - 動力來源)

| 參數名稱 | 中文解釋 | 影響層面 | 設定建議 |
| :--- | :--- | :--- | :--- |
| **Motor Current Max** | 馬達最大電流 | **加速力道** (扭力) | 依馬達額定值 (如 60A)。單車建議 15-20A。 |
| **Motor Current Max Brake** | 馬達最大煞車 | **煞車力道** | 負值。越負越強。單車若有單向齒輪此項無效。 |
| **Abs Max Current** | 絕對最大電流 | **硬體保險絲** | **勿動**。瞬間電流超過此值會斷電保護。 |
| **Batt Current Max** | 電池最大輸出 | **電池保護** | 取決於電池 BMS 與並聯數 (例如 10S4P 30Q = 60A)。 |
| **Batt Current Max Regen** | 電池最大回充 | **電池保護** | 煞車回充。通常設為 -10A 至 -40A。 |

### B. Voltage (電壓保護)

設定電池的低電壓保護，防止過放損壞。

* **Cutoff Start (限速電壓)**：`3.3V` × 串聯數 (S)。(如 10S 設定 33V)
* **Cutoff End (斷電電壓)**：`3.0V` × 串聯數 (S)。(如 10S 設定 30V)

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## 4. 物理運算與原理 (The Math)

VESC 不知道你的輪子多大，它只看得懂電氣訊號。我们需要透過數學將兩者連結。

### A. 極對數 (Pole Pairs) 與 ERPM

VESC 使用 **ERPM (Electrical RPM)** 來計算轉速。

#### 1. Pole Pairs (極對數) 計算
$$\text{Pole Pairs} = \frac{\text{馬達總磁鐵數 (Magnets)}}{2}$$

* 範例：16 極馬達 $\rightarrow$ **8 Pole Pairs**。
* *設定位置*：`Motor Settings` > `General` > `Additional Info`。

#### 2. ERPM 計算公式
$$\text{ERPM} = \text{機械轉速 (RPM)} \times \text{Pole Pairs}$$

* 範例：馬達轉速 300 RPM，極對數 8。
* ERPM = $300 \times 8 = 2400$。

#### 3. 實戰：如何計算限速 (例如限制 25 km/h)？
假設：26吋輪徑 (周長約 2.07m)，極對數 8，無減速齒輪。

1. **換算目標 RPM**：
   $$25 \text{ km/h} \approx 417 \text{ m/min}$$
   $$\text{RPM} = 417 / 2.07 \approx 201 \text{ RPM}$$

2. **換算目標 ERPM**：
   $$\text{Limit ERPM} = 201 \times 8 = 1608 \text{ ERPM}$$

3. **設定**：在 `General` > `RPM` > `Max ERPM` 填入 1608。
   *(註：若為減速馬達，需再乘以減速比，如 1:5 則 ERPM 需乘以 5)*

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### B. 電流 vs 佔空比 (Current vs Duty Cycle)

這兩個概念常被搞混，請參考下圖理解它們的關係。

#### 概念圖解 (Mermaid Chart)

```mermaid
graph LR
    A[油門輸入] --> B{控制模式}
    B -- Current Control --> C(控制力道/電流)
    B -- Duty Cycle --> D(控制極速/電壓)
    
    C --> E[感覺: 像一般車輛]
    D --> F[感覺: 定速巡航]