電池管理系統（BMS）

CAN 的解碼

CAN 的解碼 來自 Orion_BMS2 : 0x301 0x300 0x2FF 0x200 0x210 來自PM100DX: 0x0A5 0x0A2

待測CAN RX 功能 UART 和CAN的數值轉換 還沒開始

void decode DATA陣列解碼後使用前面宣告的陣列儲存 RX 中斷 紀錄數據到DATA陣列

儀表 6v 0.3A STM 5v 0.2A

CAN ACK 錯誤待修 打線TTRECO9

CAN-R02A 記錄儀使用說明書

title: CAN-R02A 記錄儀使用說明書 tags: Manual, CAN-R02A, 說明書

CAN-R02A 記錄儀使用說明書

版本：V1.2

[TOC]

1. 產品簡介

:::info 產品概述 CAN-R02A 是一款 2 通道的 CAN 記錄儀，可以脫機記錄和回放報文。

2. 產品規格參數

參數項目 規格描述
電源輸入 (USB 接口) 輸入電壓：4.7-5.5V
最大功耗：135mA/5V；休眠功耗：70uA/5V
電源輸入 (OBD-II 接口) 輸入電壓：6-32V
最大功耗：40mA/24V；休眠功耗：85uA/5V
工作溫度 -40°C ~ +80°C
工作濕度 5%~95% RH 無凝露
存儲介質 TF 卡，最大支持 512G
CAN 通道數 兩通道
CAN 波特率 10Kbit/s ~ 1Mbit/s，可配置
CAN 標準 遵循 ISO 11898 標準，支持 CAN2.0A/B
CAN 終端電阻 內置 120Ω，可配置
CAN 報文記錄能力 每通道 8000 幀/秒
CAN 報文時間戳 精度 5us
外形尺寸 88 x 47.6 x 25.6 (mm)

3. OBD-II 引腳定義

引腳編號 定義 備註
16 6-32V 電源正極
4 電源地 電源負極
6 CAN1_H
14 CAN1_L
3 CAN2_H
11 CAN2_L
15 觸發線
其他 空 引腳 1, 2, 5, 7, 8, 9, 10, 12, 13 為空

4. 指示燈狀態說明

狀態說明 指示燈表現
配置模式 2 個指示燈間隔 0.5 秒交替閃爍
檢測 TF 卡 2 個指示燈間隔 0.5 秒同時閃爍
記錄模式 (連續記錄) 有報文：CAN 指示燈快閃
無報文：2 個指示燈常亮
記錄模式 (硬件觸發) 有報文：CAN 指示燈間隔 2 秒快閃 1 次
無報文：CAN 指示燈常亮
回放模式 有報文：CAN 指示燈快閃
無報文：2 個指示燈常亮
休眠模式 2 個指示燈熄滅
關機模式 2 個指示燈熄滅

5. 工作模式

6. 配置參數

6.1 進入配置模式

記錄儀在斷電狀態下，按住按鍵不鬆開，通過 USB 線連接到電腦。電腦將顯示名稱為「CAN_REC」的磁碟圖標。

6.2 校準系統時間

:::success 操作步驟 在配置模式下，打開磁碟並用鼠標雙擊磁碟中的「時間校准.bat」文件，將自動修改記錄儀的時間與電腦時間同步。 :::

6.3 配置工作模式

在配置模式下，打開磁碟中的配置文件（配置文件.txt），修改參數等於號後面的內容並保存：

6.4 配置記錄模式參數

修改 配置文件.txt 中「記錄/接收報文參數」下的各項參數：

6.5 配置回放模式參數

修改 配置文件.txt 中「回放/發送報文參數」下的各項參數：

7. 固件升級

:::info 升級方法 在配置模式下，把待升級的 APP 固件拖拽到記錄儀的磁碟中，等待約 3 秒升級完成並自動退出磁碟。完成升級後會自動退出配置模式並運行新的 APP。 :::

8. TF 卡插卡/取卡

:::danger 工作中取卡注意事項 記錄儀工作中，需按住按鍵 1 秒，指示燈變為「間隔 0.5 秒同時閃爍」，此時記錄和發送已停止，可以取卡。

警告：若超過 15 秒未取卡，將重新開始記錄或發送報文（恢復正常讀寫），此時不可取卡，否則可能損壞數據。 :::

9. 文件系統

10. 文件管理

記錄報文文件管理

回放報文文件管理

PCAN-Explore 6 - 建立symbol

打開軟體 image

說明

主要分為

Enums signals symbols
數值直接對應的意思 類比訊號換算 DBC解調

image

Eunums

image

Symbols

image

PCAN-Explore 6 tutorial

  1. 軟體安裝
  2. 使用簡介
  3. 建立symbol
  4. 收發介面
  5. GUI建置

image

SavvyCAN 使用指南：.asc 分析與 PCAN 即時監控

[TOC]

1. 簡介

SavvyCAN 是一款跨平台、開源（免費）的 CAN Bus 分析工具。它具備兩大核心功能：

  1. 離線分析：讀取 Vector .asc 檔案進行回放與圖表分析。
  2. 即時監控 (Live Stream)：透過 PCAN 等硬體直接讀取 CAN Bus 數據。

2. 匯入 .asc 檔案 (Import Data)

這是最基本的離線分析功能，將 Vector CANalyzer/CANoe 錄製的資料匯入。

  1. 開啟 SavvyCAN。
  2. 點選上方選單列的 File。
  3. 選擇 Load File... (或是 Import "Vector ASC" File)。
  4. 選擇您的 .asc 檔案並開啟。

:::info 💡 小撇步： 如果檔案很大（>500MB），載入過程可能需要幾秒鐘，請耐心等待直到畫面出現數據列表。 :::

3. 介面快速導覽

區域 名稱 功能描述
中央列表 Frame List 顯示所有的 CAN 封包 (ID, Data)。
下方區塊 Graphing Window 顯示訊號波形圖。
右側欄位 Connections/DBC 管理硬體連線與 DBC 解碼檔。

4. 載入 DBC 檔案進行解碼 (Decode)

若沒有 DBC，您看到的只是 HEX 亂碼。

  1. 點選選單列 File -> Load DBC File...。
  2. 選擇對應的 .dbc 檔案。
  3. 載入後，回到 Frame List 點選任意數據。
  4. 畫面右側或下方會出現 "Signals" 區域，顯示物理數值 (如 Speed, RPM)。

5. 繪製波形圖 (Graphing)

將數據視覺化是 SavvyCAN 的強項。

  1. 確保 DBC 已載入。
  2. 在數據列表中，點選感興趣的 CAN ID。
  3. 在訊號列表 (Signal List) 中，勾選 訊號名稱旁的方框。
  4. 下方的 Graph Window 會即時繪出波形。

操作技巧：

6. 過濾特定 ID (Filtering)

  1. 在主畫面上方的 Filter 欄位。
  2. 輸入 ID (支援 Hex 格式，如 0x123 或 123)。
  3. 系統會自動隱藏其他 ID。

7. 常見問題 (離線分析)

8. 連接 PCAN 進行即時監控 (Live Stream)

如果您手邊有 PEAK PCAN-USB 硬體，可以直接用 SavvyCAN 讀取即時數據，取代昂貴的 CANoe。

步驟一：安裝驅動

請確保您的電腦已安裝 PEAK 原廠驅動程式 (PCAN-Basic API)。

步驟二：設定連線 (Connection)

  1. 將 PCAN-USB 插入電腦 USB 孔，並連接到 CAN Bus 線路。
  2. 開啟 SavvyCAN。
  3. 點選選單 Connection -> Open Connection Window。
  4. 點選 Add New Device Connection。

步驟三：配置參數

在跳出的設定視窗中，依序設定：

步驟四：啟動監控

  1. 點選 Create New Connection。
  2. 在 Connection Window 列表中，確認 Status 顯示為 Connected。
  3. 勾選左側的 Enable Console (選用，可在下方顯示除錯訊息)。
  4. 關閉視窗，回到主畫面。
  5. 按下主畫面左上角的 ▶ (Play/Capture) 按鈕。
  6. 您應該會看到數據開始在螢幕上瘋狂滾動！

:::danger ⚠️ 注意事項：

  1. Baud Rate 錯誤：如果設錯速率，會收不到數據或收到 Error Frame (紅色數據)。
  2. 終端電阻：請確保 CAN Bus 線路兩端有 120歐姆電阻，否則 PCAN 可能無法連線。 :::

9. 如何錄製 Log (Capture & Save)

既然接上了 PCAN，您也可以把即時數據錄下來存成 .asc 檔。

  1. 確保 Live Stream 正在執行。
  2. 讓數據跑一段時間。
  3. 按下 Pause/Stop 按鈕。
  4. 點選 File -> Save File As...。
  5. 存檔類型選擇 Vector CANalyzer format (.asc)。
  6. 這樣存下來的檔案，以後可以用 CANoe 或 SavvyCAN 再次開啟。

VESC Tool 完整設定與原理教學指南

⚠️ 安全警告 (Safety First)

  1. 輪子懸空：在進行任何設定（尤其是馬達偵測）之前，務必將車體架高，讓驅動輪離地。
  2. 拆除傳動：如果無法架高，請拆下皮帶或鏈條。
  3. 電池電壓：確保電池電量充足，避免低電壓造成偵測錯誤。

目錄

[TOC]

1. 硬體連接與基礎準備

在開啟 VESC Tool 之前，請確認硬體狀態：

2. 設定精靈 (Setup Wizards)

對於初次設定，強烈建議使用Setup Wizards，讓 VESC 自動偵測馬達物理特性 （電阻 R、電感 L、磁通量 Flux）。

A. Setup Motor FOC (馬達偵測)

  1. Load Default Parameters：選擇你的硬體規格（如 VESC 6, 75/300, 或 Generic）。
  2. Motor Type：選擇 FOC (Field Oriented Control)。
    • FOC 優點：靜音、效率高、低速扭力強。
    • BLDC：聲音大、起步衝，僅用於舊硬體或特殊高轉需求。
  3. Run Detection：
    • 馬達會發出異音並轉動（此時輪子必須懸空）。
    • 成功後會顯示 R, L, Flux 數值，點擊 Apply。

B. Setup Input (遙控/油門偵測)

  1. 選擇控制類型：
    • PPM：滑板遙控器。
    • ADC：電動單車轉把/指撥油門。
  2. 跟隨指示設定油門的最高點、最低點與中立點。

3. 核心參數詳解 (Motor Settings)

進入左側 Motor Settings > General，這裡是影響手感與保護機器的核心。

A. Current (電流設定 - 動力來源)

參數名稱 中文解釋 影響層面 設定建議
Motor Current Max 馬達最大電流 加速力道 (扭力) 依馬達額定值 (如 60A)。單車建議 15-20A。
Motor Current Max Brake 馬達最大煞車 煞車力道 負值。越負越強。單車若有單向齒輪此項無效。
Abs Max Current 絕對最大電流 硬體保險絲 勿動。瞬間電流超過此值會斷電保護。
Batt Current Max 電池最大輸出 電池保護 取決於電池 BMS 與並聯數 (例如 10S4P 30Q = 60A)。
Batt Current Max Regen 電池最大回充 電池保護 煞車回充。通常設為 -10A 至 -40A。

B. Voltage (電壓保護)

設定電池的低電壓保護，防止過放損壞。

4. 物理運算與原理 (The Math)

VESC 不知道你的輪子多大，它只看得懂電氣訊號。我们需要透過數學將兩者連結。

A. 極對數 (Pole Pairs) 與 ERPM

VESC 使用 ERPM (Electrical RPM) 來計算轉速。

1. Pole Pairs (極對數) 計算

$$\text{Pole Pairs} = \frac{\text{馬達總磁鐵數 (Magnets)}}{2}$$

2. ERPM 計算公式

$$\text{ERPM} = \text{機械轉速 (RPM)} \times \text{Pole Pairs}$$

3. 實戰：如何計算限速 (例如限制 25 km/h)？

假設：26吋輪徑 (周長約 2.07m)，極對數 8，無減速齒輪。

  1. 換算目標 RPM： $$25 \text{ km/h} \approx 417 \text{ m/min}$$ $$\text{RPM} = 417 / 2.07 \approx 201 \text{ RPM}$$

  2. 換算目標 ERPM： $$\text{Limit ERPM} = 201 \times 8 = 1608 \text{ ERPM}$$

  3. 設定：在 General > RPM > Max ERPM 填入 1608。 (註：若為減速馬達，需再乘以減速比，如 1:5 則 ERPM 需乘以 5)

B. 電流 vs 佔空比 (Current vs Duty Cycle)

這兩個概念常被搞混，請參考下圖理解它們的關係。

概念圖解 (Mermaid Chart)

graph LR
    A[油門輸入] --> B{控制模式}
    B -- Current Control --> C(控制力道/電流)
    B -- Duty Cycle --> D(控制極速/電壓)
    
    C --> E[感覺: 像一般車輛]
    D --> F[感覺: 定速巡航]